日前，中国中煤所属装备公司所属电气公司研发的“一种喷浆机械臂、控制系统及控制方法”获得国家知识产权局发明专利授权。

该成果用于喷浆机器人在井下掘进巷道混凝土喷浆作业自动化控制，能够实现机器人喷枪在水平和竖直方向的自动运动、机械臂结构各关节运动和喷头位置、姿态之间的最大程度解耦，达到混凝土喷浆人机协同的半自动作业，解决了人工操作机器人遥控器控制机械臂出现运动控制精度过低的问题。该研究成果已在大海则喷浆机器人成功应用，实现人机协同高效喷浆作业。（装备公司）